Bruniquel se situe sur un piton vertigineux surplombant le confluent de la Vère, qui vient de l’Albigeois, et de l’Aveyron au sortir des gorges du même nom.
Ici se rejoignent trois régions naturelles, collines et plaines du Bas-Quercy, plateau calcaire du Causse et massif primaire de la forêt de Grésigne.

Bruniquel possède les plus vieilles traces au monde laissées par l’homme préhistorique en milieu souterrain profond. A 350 mètres de l’entrée de la cavité, une structure, datée à 47600 ans au moins, est érigée au centre d’une salle (découverte de la Société Spéléo-Archéologique de Caussade).

A Bruniquel, l’art commence avec les Magdaléniens. Au pied du château, les abris ont livré des pièces qui font la fierté des plus grands musées notamment du British Museum et du musée de Saint Germain en Laye.

Le château légendaire de la reine Brunehaut (M.H.) domine d’un côté la falaise de l’Aveyron, de l’autre le village étagé à flanc de colline. Le lieu avait été attribué à la reine en 587 jusqu’à son exécution en 613, ses cheveux attachés à la queue d’un cheval. En 1211 le troubadour Guilhem de Tudèle, l’auteur de la « chanson de la Croisade » s’y réfugie chez Baudoin (demi-frère du comte de Toulouse Ramon VI) qui livre Bruniquel aux Croisés et est pendu comme traître, à Montauban en 1214.

Après la Croisade l’expansion économique reprend ; un quartier nouveau se développe, en contre-bas de la porte du beffroi, quartier bientôt protégé d’un rempart, en 1355, au niveau de la promenade du ravelin que domine l’église. Ces remparts sont détruits après la paix de Montpellier en 1622 entre Louis XIII et les Protestants, ceux-ci ayant fait de la cité une place forte.

Bruniquel s’endort ensuite jusqu’au XIX e siècle où se développent les forges de Caussanus (I.M.H.) qui trouvent leurs matières premières dans la Grésigne et le Causse.
Mais c’est à travers l’art et ses paysages que Bruniquel va revivre. Déjà, dans les années 1830, Bruniquel la quercynoise et Penne d’Albigeois, sa sœur languedocienne attirent les romantiques et les premiers voyageurs. De 1915 à 1921 y vit Marcel Lenoir, peintre de l’école de Montparnasse, admiré de Picasso ; tout près de là un musée retrace sa vie et son œuvre au château de Montricoux. Le château de Bruniquel est entré dans la légende avec le film de Robert Enrico « le vieux fusil » en 1975.

Aujourd’hui Bruniquel se réveille grâce au tourisme, à l’installation d’artistes, au festival Offenbach organisé en août par la compagnie Brunehaut, à la venue, à demeure, d’européens du Nord, aux résidences secondaires de toulousains, et à la chasse en Grésigne.